Z-ERG-20-100 podpira neskončno rotacijo in relativno rotacijo, brez drsnega obroča, nizke stroške vzdrževanja, skupni hod je 20 mm, sprejeti mora posebno zasnovo prenosa in kompenzacijo pogonskega algoritma, njegova vpenjalna sila je 30-100 N neprekinjeno za prilagajanje.